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空間機器人動力學參數在軌辨識方法
針對機器人動力學參數識別問題,提出了基于有限遙測信息的空間機器人動力學參數在軌辨識方法.首先深入分析了各動力學參數對系統(tǒng)角動量的影響程度,并進行了參數重組,然后依據空間機器人系統(tǒng)的角動量守恒原理,推導了動力學參數與系統(tǒng)角動量之間的映射關系,最后,利用Gauss-Seidel迭代方法獲得辨識結果.仿真表明,該方法能夠快速地辨識出相關的動力學參數,方法利用遙測獲得的飛行數據不需要額外的測量設備或者操作程序,為空間機器人動力學參數在軌實時辨識提供了理論方法.
作 者： 董蕾 李言俊 張科 黃雄 作者單位： 董蕾(西北工業(yè)大學航天學院,陜西,西安,710072;海軍駐溫州地區(qū)軍事代表室,浙江,舟山,316000)李言俊,張科,黃雄(西北工業(yè)大學航天學院,陜西,西安,710072)
刊 名： 計算機仿真 ISTIC PKU 英文刊名： COMPUTER SIMULATION 年，卷(期)： 2010 27(6) 分類號： V448.21 關鍵詞： 空間機器人 動力學 參數辨識 角動量守恒【空間機器人動力學參數在軌辨識方法】相關文章：
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